Historie zámku začíná v 16. století, kdy se definitivně funkce feudálního sídla přemístila z pustého středověkého hradu Střílky, vzdáleného asi 1,5 km východně od městečka, do nově vybudované tvrze či zámku přímo ve Střílkách.

Konec 16. stol.:
Mikuláš Kobylka starší z Kobylí buduje renesanční tvrz. Mikuláš Kobylka mladší z Kobylí byl krajským hejtmanem v Uherské Hradišti.

1619:
Adam Martinovský z Rozseče dokončil stavbu renesančního zámku, jednopatrové, dvoutraktové budovy s dominantou hranolové věže. Soudobé používání termínu tvrz vypovídá o nevelkém rozsahu feudálního sídla.

1624:
Majitelem se stal rod Petřvaldských, který patřil k významné pobělohorské šlechtické elitě a nesmazatelně se vepsal do historie zámku. Tento rod měl v držení významná sídla a obce jako např. hrad Buchlov, Střílky, Žeravice, Horní a Dolní Moštěnice, Roštín, Tovačov, Cetechovice, Zástřizly. Poslední majitel z rodu Petřvaldských, Amand Antonín z Petřvaldu, přestavěl renesanční tvrz v rozlehlejší příjemné a dobře vybavené barokní sídlo. Proslul jako uměnímilovný barokní šlechtic. V jeho službách působili architekt Josef Cyrani z Bolleshausu (projektant barokní přestavby stříleckého zámku a proslulého hřbitova ve Střílkách) a sochař Gottfried Fritsche (kašna se sochou Neptuna na nádvoří zámku a sochařská výzdoba na místním hřbitově). S velkorysými stavebními úpravami zámku koresponduje i pořízení barokní okrasné zahrady. Rozsáhlé i vědecké záliby pana Amanda Antonína dokumentuje zmiňovaná početná knihovna (mimo jiné s díly přírodovědného zaměření), četné mapy, sbírka obrazů, umělecky zpracovaných hodin, vědeckých přístrojů (např. mikroskop, dalekohled, kompas apod.) a zmínka o staré laboratoři na zámku.

1763:
Vymírá rod Petřvaldských a zámek se stává majetkem rodu Kuenburků. Ti doplnili původní zámek o dvě nové části, převážně hospodářské a obytné budovy pro personál. Vznikl tak komplex budov sestávající ze tří sousedících vnitřních dvorů. Rozšířili zámecký areál o přírodní, krajinářský park, který obklopil původní barokní okrasnou zahradu. V zámeckém parku byl vystavěn zahradní domek doplněný zimní zahradou situovanou uprostřed stavby.

1885:
Zámek koupili hrabata Herbersteinové. V té době proběhly novodobě historizující stavební akce, které vtiskly zámku dodnes určující podobu. Bylo upuštěno od přísného vedení dekorativní barokní zahrady ve prospěch rozvolněného krajinářského parku.

1912:
Majitelem se stává hrabě Leopold Berchtold, ministr zahraničí Rakouska - Uherska, pán buchlovského velkostatku.

1924:
Majitel dr. Zdeněk Černý, syn zemského prezidenta hraběte Jana Černého.

1945:
Zámek zestátněn a adaptován na Krajský dětský domov.

Po roce 1989 byl zámek vrácen v restitučním řízení rodině Černých a na podzim roku 1994 ho odkoupila Nadace Živoucí světlo Maháprabhudíp satsang.
Zámek představuje venkovské šlechtické sídlo, originální památku dokumentující zajímavý vývoj naší renesanční a barokní architektury. Zámek je obklopen pozoruhodným přírodním parkem založeným na přelomu 18. a 19. století.